Какое может быть наказание за этот поступок?

В соответствии с УК РФ, действия, описанные в вопросе, могут быть квалифицированы как преступление против личных неимущественных прав и свобод граждан, а именно, как нарушение права на неприкосновенность частной жизни (статья 137). 

При таком квалифицировании, наказание может быть предусмотрено в виде штрафа в сумме до 80 тысяч рублей, или обязательных работ на срок до 360 часов, или исправительных работ на срок до одного года, либо ограничение свободы на срок до одного года, либо лишение свободы на тот же срок. 

Однако, в данном случае следует учитывать, что намерения лица, забравшего велосипед, были добрыми, а возврат произошел через несколько минут. Кроме того, родители девочки сами написали заявление в полицию. Возможно, в данном случае прокурором или судом будет принято решение не привлекать данное лицо к уголовной ответственности или назначить более мягкое наказание по сравнению с максимальными сроками. 

Такую решающую роль будет играть характер ущерба, причиненного девочке (если она, например, испытала страх или психологическую травму), и мотивы поступка человека, забравшего велосипед. Отдельно стоит отметить, что ответственность за данное деяние может также возложиться на родителей несовершеннолетней девочки, которые не должны были позволить ей выходить на улицу без присмотра. Это может быть рассмотрено в рамках административного правонарушения за ненадлежащее исполнение родительской обязанности.

Необходимо отметить, что конкретное наказание будет определено судом, исходя из всех обстоятельств дела, а также показаний свидетелей и доказательств по делу.